對人類獲取信息能力的研究表明，視覺信息所占的比例最大，聽覺次之，但是當虛擬環境中機器人與環境相互作用時，比如組裝工件、插銷入孔等，如果僅僅提供視覺和聽覺信息，操作者不能從中獲得真實的力感受，操作中容易出現大的差錯，而只有在力覺臨場感的指導下，操作者才能完成這種復雜和精細的作業任務。所以在虛擬現實、遙控操作機器人和遠程醫療等應用中，力反饋系統是非常重要的。
對于經常關注虛擬現實的朋友們來說力反饋設備一點都不陌生。所謂力反饋（Force Feedback）本來是應用于軍事上的一種虛擬現實技術，它利用機械表現出的反作用力，將虛擬數據通過力反饋設備表現出來，可以讓用戶身臨其境地體驗虛擬現實中的各種效果，Sensable公司生產的PHANTOM手臂系列、Haption公司生產的Virtuose系列都是力反饋設備中十分出色的產品。今天咱們要說的就是搜維爾代理的Virtuose系列中的HAPTION_Virtuose_6D35-45。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
HAPTION_Virtuose_6D35-45
Virtuose 6D35-45是一種帶有6個自由度的力反饋系統，是特別為虛擬實境工作環境而設計。由于其大范圍的工作空間以及高承載力，能與CAD模型進行互動模擬。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
工作空間
Virtuose 6D35-45由固定在基座上的兩個懸臂組成。第二節懸臂末端裝有機械腕，可圍繞三軸旋轉。因此其觸覺感測介面是一個具有6個自由度的裝置，每個方向都有力反饋感應。Virtuose 6D35-45的的工作空間大到足以容納45立方公分的立方體范圍。精確地感測6×10 -3 mm內的位置變動。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
組合性
使用者可以利用手柄或頂端的終端感應器（endeffector）握住力反饋裝置。終端感應器可輕松拆卸和更換，以便能夠更換工具以適應不同的應用，進而加強沉浸式體驗。手柄上附有四個按鈕，其中一個按鈕專門用于測量補償，另外三個按鈕可通過Virtuose API來設定存取。
HAPTION_Virtuose_6D35-45
技術特征
- 在所有6自由度（3個平移、3個旋轉）上均可呈現力反饋效果
- 相當于人體前臂活動的操作空間
- 每個懸臂長度∶45公分
- 最大施力承載∶35N（連續施力5N），足以模擬對重物的處理
- 最大旋轉施力承載∶3Nm（連續施力1Nm），足以對大型的虛擬物件進行雙手操作模擬
- 對設備自身的重量進行精確的測量補償
- 可程式化的終端感應器設備
- Virtuose 3D15-25手柄上附有具警示作用的感測器，當使用者沒有將手柄握在手中時，或是只要將握柄一松開，機械馬達立即關閉，不再產生主動活動，以確保操作安全
- 重量減輕，無需特殊設備即可運輸
- 開發工具 (API)可支持主要作業系統
- 經證實，可利用外掛模組即可相容于目前市場上主要的應用軟體，如 Vortex、Havok、ODE、Virtools、Catia V5、 OpenMask等
- 與ART軌跡追蹤系統相容
力反饋技術經過多年的發展漸漸已從最初的軍事訓練領域擴展到了人機工程學分析、功能測試、裝配/拆卸、工作環境仿真、操作人員培訓、醫療培訓、遠程外科手術等諸多應用領域，甚至游戲娛樂方面也有力反饋技術的相關設備，短短數年間就發展到如今的程度，可見力反饋技術的潛力是巨大的。或許在今后力反饋設備會越來越小巧、效果也會越來越逼真，到時候它會為人類帶來多大的驚喜呢？真是叫人期待啊！
